伺服驅動器的特點：

1.伺服驅動器軟件程序主要包括主程序、中斷服務程序、數據交換程序。

2.伺服驅動器主程序主要用來完成系統的初始化、LO接口控制信號、DSP內各個控制模塊寄存器的設置等。

3.伺服驅動器所有的初始化工作完成后，主程序才進入等待狀態，以及等待中斷的發生，以便電流環與速度環的調節。

4.中斷服務程序主要包括四M定時中斷程序光電編碼器零脈沖捕獲中斷程序、功率驅動保護中斷程序、通信中斷程序。

5.伺服驅動器初始化主要包括DsP內核的初始化、電流環與速度環周期設定、PWM初始化、四M啟動、ADc初始化與啟動、QEP初始化、矢量與永磁同步電機轉子的初始位置伺服驅動器維修初始化、多次伺服電機相電流采樣、求出相電流的零偏移量、電流與速度P調節初始化等。

6.PWM定時中斷程序有的用來對霍爾電流傳感器采樣A、B兩相電流ia、ib進行采樣、定標，以及根據磁場定向控制原理，計算轉子磁場定向角，生成PWM信號對位置環與速度環進行控制。

7.功率驅動保護中斷程序主要用于檢測智能功率模塊的故障輸出。

8.光電編碼器零脈沖捕獲中斷程序可實現對編碼器反饋零脈沖確地捕獲，從而可以得到交流永磁同步電機矢量變換定向角度的修正值。

9.數據交換程序主要包括與上位機的通信程序、EEPRoM參的讀取、數碼管顯示程序等。參數的存儲驅動器鍵盤值